鄢陵之战（前575年）是晋楚争霸的第三次重要冲突，直接导致了两年前的盟会破裂。此战的根源在于双方争夺中原地区的诸侯地位。郑成公被晋国释放后，郑国与晋国一度恢复了友好关系。然而，由于郑国与许国的矛盾未解，郑国在楚恭王十四年（前577年）再次出兵攻打许国，并获得晋国的支持。虽然郑子罕（公子喜）第一次进攻许国失败，郑成公亲自出征并占领了许国的外城，迫使许国以叔申的封地来请求和解。接着，郑国加入了由晋国主办的戚之盟。几个月后，楚国对郑国重新亲近晋国表示不满，于是楚恭王亲自率军攻打郑国。
展开剩余62%晋军最终在四月十二日出发，晋厉公也随军而行。郑国获知晋军大举出动，便向楚国求援。楚恭王亲自带兵前来支援，并派司马子反担任中军指挥，子重和子辛分别指挥左、右军。在行军途中，子反拜访了已退休的申叔时，申叔时对楚国进军郑国表示担忧，认为楚国失信与晋国为敌将导致灾祸。申叔时详述了作战的六大关键因素：德、刑、祥、义、礼、信，指出楚国在这些方面都有严重缺失，因此预言楚国必败。姚句耳也向郑驷报告，预料到楚国军队行进不整，军容松散，显然楚国难以成功救援郑国。 到了五月，晋军已越过黄河，并得知楚军正在赶来。范文子再次提出应撤兵避免与楚国的冲突，但栾书坚持继续前进。 最终，在六月，晋楚两军在鄢陵交战。尽管范文子在中军并不愿意作战，但许多将领依然热衷于战争，认为这是展现个人勇武和立功的好机会。在晋国将领中，郤至分析了楚国的弱点，并主张立即进攻。经过深思熟虑，晋厉公决定采纳郤至的建议，开始与楚军展开激烈的战斗。 楚国的战力在此时显示出一些问题。除了郑国的援助，楚国还依赖蛮夷部队，子反偏重众多兵力，调动了大规模军队。晋国的中军帅栾书认为楚国缺乏严密的防线，建议以守为主，等楚军退却后再击之。然而，郤至认为楚国存在六大弱点，其中包括内部权力斗争、军队不整、士兵素质差等，因此建议晋军采取主动进攻，抓住战机。 在战斗中，晋军和楚军的主力对决，晋军通过苗贲皇提供的情报，成功击破楚军的中军。尽管晋军一度取得优势，但楚国并未完全崩溃。决定性因素还是在于楚国的指挥问题，特别是子反醉酒的失误。战斗结束时，楚国虽然在战术上有所失误，但并未因此丧失太多实力。两国的争霸仍将继续。
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